NASK Algorytm planowania trasy mobilnej platformy wykorzystywanej do detekcji zagrożeń w sieciach wsn - Publikacje NASK -

Bazydło, P; Lasota, K; Kozakiewicz, A

• Przegląd Telekomunikacyjny, Wiadomości Telekomunikacyjne;
• Tom: 8-9;
• Strony: 807-810;
• 2016;

Artykuł skupia si˛e na zagadnieniu planowania trajektorii platformy mobilnej (robota) w systemie MOTHON, przeznaczonym do wykrywania zagrożeń w sieciach WSN. Omówiono podstawowe cele systemu oraz zaprezentowano algorytm globalnego planowania trajektorii platformy wykorzystujący predefiniowaną mapę obszaru. Środowisko pracy robota uwzględnia nieprzejezdne przeszkody statyczne oraz obszary, które robot powinien omijać. Działanie prezentowanego algorytmu zostało potwierdzone poprzez przeprowadzenie symulacji w środowisku V-REP.